A szervomotornak három vezérlési módja van: impulzus, analóg és kommunikáció.Hogyan válasszuk ki a szervomotor vezérlési módját különböző alkalmazási forgatókönyvekben?
1. A szervomotor impulzusvezérlési módja
Egyes kisméretű, önálló berendezésekben az impulzusvezérlés alkalmazása a motor pozicionálásának megvalósításához a leggyakoribb alkalmazási mód.Ez a vezérlési módszer egyszerű és könnyen érthető.
A szabályozás alapötlete: az impulzusok összessége határozza meg a motor elmozdulását, az impulzusfrekvencia pedig a motor fordulatszámát.Az impulzus úgy van kiválasztva, hogy megvalósítsa a szervomotor vezérlését, nyissa meg a szervomotor kézikönyvét, és általában lesz egy táblázat, mint a következő:
Mindkettő impulzusvezérlés, de a megvalósítás más:
Az első az, hogy a meghajtó két nagy sebességű impulzust (A és B) kap, és a két impulzus közötti fáziskülönbségen keresztül határozza meg a motor forgásirányát.Amint a fenti ábrán látható, ha a B fázis 90 fokkal gyorsabb, mint az A fázis, akkor az előre forgás;akkor a B fázis 90 fokkal lassabb, mint az A fázis, ez fordított forgás.
Működés közben ennek a vezérlésnek a kétfázisú impulzusai váltakoznak, ezért ezt a vezérlési módot differenciálszabályozásnak is nevezzük.Megvan a differenciál jellemzői, ami azt is mutatja, hogy ez a vezérlési módszer, a vezérlő impulzus nagyobb interferencia gátló képességgel rendelkezik, egyes alkalmazási forgatókönyvekben erős interferencia esetén ezt a módszert részesítik előnyben.Ilyen módon azonban egy motortengelynek két nagy sebességű impulzusportot kell elfoglalnia, ami nem alkalmas arra az esetre, amikor a nagy sebességű impulzusportok szűkek.
Másodszor, a vezető továbbra is kap két nagy sebességű impulzust, de a két nagy sebességű impulzus nem létezik egyszerre.Amikor az egyik impulzus kimeneti állapotban van, a másiknak érvénytelen állapotban kell lennie.Ha ezt a szabályozási módot választja, akkor gondoskodni kell arról, hogy egyszerre csak egy impulzuskimenet legyen.Két impulzus, az egyik kimenet pozitív, a másik negatív irányban fut.A fenti esethez hasonlóan ez a módszer is két nagy sebességű impulzusportot igényel egy motortengelyhez.
A harmadik típus, hogy csak egy impulzusjelet kell adni a vezetőnek, a motor előre- és hátramenetét pedig egyirányú IO jel határozza meg.Ez a vezérlési mód egyszerűbben vezérelhető, és a nagysebességű impulzusport erőforrás-foglalása is a legkevesebb.Általában kis rendszerekben ez a módszer előnyösebb.
Másodszor, a szervomotor analóg vezérlési módszere
Abban az alkalmazási forgatókönyvben, amelyben a fordulatszám-szabályozás megvalósításához szervomotort kell használni, kiválaszthatjuk az analóg értéket a motor fordulatszám-szabályozásának megvalósításához, és az analóg érték értéke határozza meg a motor futási sebességét.
Kétféleképpen választhatja ki az analóg mennyiséget, áramot vagy feszültséget.
Feszültség üzemmód: Csak egy bizonyos feszültséget kell hozzáadnia a vezérlőjel kivezetéséhez.Bizonyos esetekben akár potenciométert is használhat a szabályozás eléréséhez, ami nagyon egyszerű.Vezérlőjelként azonban a feszültség van kiválasztva.Bonyolult környezetben a feszültség könnyen megzavarható, ami instabil szabályozást eredményez.
Aktuális mód: A megfelelő áramkimeneti modulra van szükség, de az áramjel erős interferenciagátló képességgel rendelkezik, és összetett forgatókönyvekben használható.
3. A szervomotor kommunikációs vezérlési módja
A szervomotorok kommunikációs vezérlésének általános módjai a CAN, EtherCAT, Modbus és Profibus.A kommunikációs módszer használata a motor vezérlésére az előnyben részesített vezérlési módszer néhány összetett és nagy rendszeralkalmazási forgatókönyv esetén.Így a rendszer mérete és a motortengelyek száma egyszerűen, bonyolult vezérlőkábelezés nélkül szabható.A felépített rendszer rendkívül rugalmas.
Negyedszer, a bővítési rész
1. Szervomotor nyomatékszabályozása
A nyomatékszabályozási módszer a motor tengelyének külső kimeneti nyomatékának beállítása a külső analóg mennyiség bemenetén vagy a közvetlen cím hozzárendelésén keresztül.A specifikus teljesítmény az, hogy például ha 10 V 5 Nm-nek felel meg, amikor a külső analóg mennyiség 5 V-ra van állítva, a motor tengelye 2,5 Nm.Ha a motor tengelyterhelése kisebb, mint 2,5 Nm, a motor gyorsulási állapotban van;ha a külső terhelés 2,5 Nm, a motor állandó fordulatszámú vagy leállított állapotban van;Ha a külső terhelés nagyobb, mint 2,5 Nm, a motor lassító vagy hátrameneti gyorsulási állapotban van.A beállított nyomaték megváltoztatható az analóg mennyiség beállításának valós idejű változtatásával, vagy a megfelelő cím értéke kommunikációval módosítható.
Főleg tekercselő és letekercselő eszközökben használják, amelyek szigorú követelményeket támasztanak az anyag erejével kapcsolatban, mint például a tekercselő eszközök vagy az optikai szál húzó berendezések.A forgatónyomaték beállítását a tekercselési sugár változásának megfelelően bármikor módosítani kell, hogy az anyag ereje ne változzon a tekercselési sugár változásával.változik a tekercselés sugarával.
2. Szervomotor helyzetszabályozás
Pozíciószabályozási módban a forgási sebességet általában a külső bemeneti impulzusok frekvenciája, a forgási szöget pedig az impulzusok száma határozza meg.Egyes szervók kommunikáción keresztül közvetlenül hozzárendelhetik a sebességet és az elmozdulást.Mivel a pozíciómód nagyon szigorúan szabályozhatja a sebességet és a pozíciót, általában pozicionáló eszközökben, CNC szerszámgépekben, nyomdagépekben és így tovább használják.
3. Szervo motor fordulatszám mód
A forgási sebesség az analóg mennyiség vagy impulzusfrekvencia bemenetén keresztül szabályozható.A fordulatszám mód használható pozicionálásra is, ha a felső vezérlőkészülék külső hurok PID vezérlése biztosított, de a motor helyzetjelét vagy a közvetlen terhelés helyzetjelét a felső számítógéphez kell küldeni.Visszajelzés az üzemi használatra.A pozíciómód támogatja a közvetlen terhelési külső hurkot is a helyzetjel érzékelésére.Ekkor a motortengely végén található jeladó csak a motor fordulatszámát érzékeli, a helyzetjelet pedig a közvetlen végső terhelésvéget érzékelő készülék szolgáltatja.Ennek az az előnye, hogy csökkentheti a közbenső átviteli folyamatot.A hiba növeli a teljes rendszer helymeghatározási pontosságát.
4. Beszéljen a három gyűrűről
A szervót általában három hurok vezérli.Az úgynevezett három hurok három zárt hurkú negatív visszacsatolású PID-beállító rendszer.
A legbelső PID hurok az áramhurok, amely teljes egészében a szervo meghajtón belül történik.A motor egyes fázisainak kimenő áramát a motorhoz a Hall-eszköz érzékeli, és a negatív visszacsatolás segítségével állítja be a PID-beállítás árambeállítását, hogy a kimeneti áramot a lehető legközelebb érje el.A beállított áramerősséggel megegyezően az áramhurok szabályozza a motor nyomatékát, így nyomaték üzemmódban a meghajtó a legkisebb működéssel és a leggyorsabb dinamikus reakcióval rendelkezik.
A második hurok a sebességhurok.A negatív visszacsatolású PID-beállítás a motorjeladó érzékelt jelén keresztül történik.A hurkjában lévő PID kimenet közvetlenül az áramhurok beállítása, tehát a fordulatszám hurok szabályozása tartalmazza a fordulatszámhurkot és az áramhurkot.Más szavakkal, minden üzemmódnak az áramhurkot kell használnia.Az áramhurok a szabályozás alapja.Amíg a sebesség és a pozíció szabályozott, a rendszer valójában az áramot (nyomatékot) szabályozza, hogy elérje a sebesség és a helyzet megfelelő szabályozását.
A harmadik hurok a pozícióhurok, amely a legkülső hurok.A tényleges helyzettől függően a meghajtó és a motorjeladó, vagy a külső vezérlő és a motorjeladó vagy a végső terhelés közé építhető.Mivel a helyzetszabályozó hurok belső kimenete a fordulatszám hurok beállítása, ezért pozíciószabályozási módban a rendszer mindhárom hurok műveletét elvégzi.Ekkor a rendszer a legnagyobb számítási mennyiséggel és a leglassabb dinamikus válaszsebességgel rendelkezik.
A fentiek a Chengzhou News-tól származnak
Feladás időpontja: 2022. május 31