Az ipari robotok megfogási műveletei során az anyagok kezelése az egyik legfontosabb alkalmazás.Az ipari robot egyfajta, erősen sokoldalú munkaeszközként a működési feladat sikeres elvégzése közvetlenül függ a befogó mechanizmustól.Ezért a robot végén található rögzítő mechanizmust a tényleges működési feladatoknak és a munkakörnyezet követelményeinek megfelelően kell megtervezni.Ez a szorítómechanizmus szerkezeti formáinak diverzifikációjához vezet.
1. ábra A végeffektor elemeinek, jellemzőinek és paramétereinek kapcsolata A legtöbb mechanikus befogó mechanizmus kétujjas karom típusú, melyek az ujjak mozgásmódja szerint forgó típusra és transzlációs típusra oszthatók;a különböző befogási módszerek belső támasztékra oszthatók A szerkezeti jellemzők szerint pneumatikus típusra, elektromos típusra, hidraulikus típusra és ezek kombinált szorítómechanizmusára osztható.
Pneumatikus végszorító mechanizmus
A pneumatikus sebességváltó levegőforrása kényelmesebben beszerezhető, a cselekvési sebesség gyors, a munkaközeg szennyeződésmentes, és a folyékonyság jobb, mint a hidraulikus rendszer, a nyomásveszteség kicsi, és hosszú távú használatra alkalmas. távoli ellenőrzés.Az alábbiakban számos pneumatikus manipulátor található:
1. Rotary link kar típusú befogómechanizmus Ennek a készüléknek az ujjai (például V alakú ujjak, ívelt ujjak) csavarokkal vannak rögzítve a szorítószerkezetre, ami kényelmesebben cserélhető, így jelentősen kibővítheti a szorító mechanizmus.
2. ábra Forgókaros rögzítőszerkezet szerkezete 2. Egyenes rúd típusú kéthengeres transzlációs rögzítő mechanizmus Ennek a rögzítőszerkezetnek az ujjvégét általában egy ujjvégű rögzítőüléssel ellátott egyenes rúdra szerelik fel.Ha a kettős működésű henger két rúdüregét használjuk, a dugattyú fokozatosan középre mozdul, amíg a munkadarab beszorul.
3. ábra Az egyenes rúdú, kéthengeres transzlációs befogómechanizmus szerkezeti vázlata 3. A hajtórúd kereszt típusú kettős hengeres transzlációs befogómechanizmusa általában egy egyszeres működésű kettős hengerből és egy kereszt típusú ujjból áll.Miután a gáz belép a henger középső üregébe, a két dugattyút mindkét oldalra mozgatja, ezáltal mozgatja az összekötő rudat, és a keresztezett ujjvégek szilárdan rögzítik a munkadarabot;ha nem jut levegő a középső üregbe, a dugattyú a rugós tolóerő hatására Reset, a rögzített munkadarab kioldódik.
4. ábra A kereszt típusú kéthengeres transzlációs befogó szerkezet felépítése Vékonyfalú munkadarabok belső furatokkal.Miután a rögzítőmechanizmus tartja a munkadarabot, annak érdekében, hogy a belső furattal simán el lehessen helyezni, általában 3 ujjat kell beszerelni.
5. ábra A belső tartórúd emelőkaros szorítószerkezetének szerkezeti vázlata 5. A rögzített rúd nélküli dugattyús hengerrel hajtott nyomásfokozó mechanizmus Rugóerő hatására az irányváltást a kétállású háromutas mágnesszelep valósítja meg.
6. ábra Rögzített rúd nélküli dugattyús henger pneumatikus rendszere A rúd nélküli dugattyús henger dugattyújának sugárirányú helyzetébe egy átmeneti csúszka van beépítve, és a csúszka mindkét végén szimmetrikusan csuklósan van két csuklórúd.Ha külső erő hat a dugattyúra, a dugattyú balra és jobbra mozog, ezáltal a csúszkát fel-le mozgatja.Amikor a rendszer be van szorítva, a B csuklópont körkörös mozgást végez az A pont körül, és a csúszka fel-le mozgása növelheti a szabadságot, és a C pont oszcillációja helyettesíti a teljes henger oszcillációját. Blokk.
7. ábra A rögzített rúd nélküli dugattyús henger által meghajtott erőnövelő mechanizmus
Amikor a sűrített levegő irányító szelepe az ábrán látható bal oldali üzemállapotban van, a pneumatikus henger bal ürege, azaz a rúd nélküli üreg belép a sűrített levegőbe, és a dugattyú jobbra mozog a légnyomás hatása, így a csuklópánt rúd α nyomásszöge fokozatosan csökken.Kicsi, a légnyomást a szöghatás felerősíti, majd az erő átadódik az állandó növelő erő kar mechanizmusának karjára, az erő ismét felerősödik, és F erővé válik a munkadarab rögzítéséhez.Amikor az irányított szabályozó szelep a megfelelő pozícióban van, a pneumatikus henger jobb üregében lévő rúdüreg belép a sűrített levegőbe, a dugattyút balra tolja, és a befogó mechanizmus elengedi a munkadarabot.
8. ábra: A csuklórúd belső szorító pneumatikus manipulátora és a 2 karos sorozatnövelő mechanizmus
Két légszívó végének szorító mechanizmusa
A levegőszívó végét rögzítő mechanizmus a szívókorongban lévő negatív nyomás által létrehozott szívóerőt használja a tárgy mozgatására.Főleg üveg, papír, acél és egyéb nagy alakú, közepes vastagságú és gyenge merevségű tárgyak megragadására szolgál.A negatív nyomás generálási módszerek szerint a következő típusokra osztható: 1. Kinyomott tapadókorong A szívókorongban lévő levegőt a lefelé nyomó erő kinyomja, így a tapadókorong belsejében negatív nyomás keletkezik, és a szívás erő képződik a tárgy beszívásához.Kis formájú, vékony vastagságú és könnyű munkadarabok megragadására szolgál.
9. ábra A 2. összenyomott szívókorong szerkezeti diagramja. A légáram negatív nyomású szívókorong szabályozó szelepe a légszivattyúból a sűrített levegőt a fúvókából szórja ki, és a sűrített levegő áramlása nagy sebességű sugárt generál, amely távolítsa el a levegőt a tapadókorongban, hogy a tapadókorong a tapadókorongban legyen.Negatív nyomás keletkezik belül, és a negatív nyomás által létrehozott szívás képes felszívni a munkadarabot.
10. ábra A légáramlás negatív nyomású szívókorongjának szerkezeti diagramja
3. A vákuumszivattyú kipufogókorongja egy elektromágneses vezérlőszelepet használ a vákuumszivattyú és a tapadókorong összekapcsolására.A levegő szivattyúzásakor a tapadókorong üregében lévő levegő kiürül, negatív nyomást képezve és beszívja a tárgyat.Ezzel szemben, amikor a vezérlőszelep összeköti a tapadókorongot a légkörrel, a szívókorong elveszti a szívóképességét, és elengedi a munkadarabot.
11. ábra A vákuumszivattyú kipufogókorongjának szerkezeti diagramja
Három hidraulikus végszorító mechanizmus
1. Normál esetben zárt szorítószerkezet: A fúrószerszámot a rugó erős előfeszítő ereje rögzíti és hidraulikusan oldja ki.Ha a befogó mechanizmus nem hajtja végre a megfogási feladatot, akkor a fúrószerszám befogásának állapotában van.Alapvető felépítése az, hogy egy előre összenyomott rugók csoportja egy erőnövelő mechanizmusra, például rámpán vagy karra hat, így a csúszóülés axiálisan mozog, a csúszást radiális mozgásra hajtja, és befogja a fúrószerszámot;nagynyomású olaj kerül a csúszóülésbe és A burkolat által kialakított hidraulikus henger tovább összenyomja a rugót, ezáltal a csúszóülés és a csúszó ellentétes irányú elmozdulása, a fúrószerszám elengedése.2. Általában nyitott szorítómechanizmus: Általában rugós kioldást és hidraulikus rögzítést alkalmaz, és kioldott állapotban van, ha a megfogási feladatot nem hajtják végre.A szorítómechanizmus a hidraulikus henger tolóerején támaszkodik a szorítóerő létrehozásához, és az olajnyomás csökkentése a szorítóerő csökkenéséhez vezet.Általában megbízható teljesítményű hidraulikus zárat szerelnek fel az olajkörre az olajnyomás fenntartása érdekében.3. Hidraulikus meghúzási szorító mechanizmus: Mind a lazítás, mind a befogás hidraulikus nyomással történik.Ha a hidraulikus hengerek olajbemenetei mindkét oldalon nagynyomású olajhoz vannak kötve, a csúszkák a dugattyú mozgásával a középponthoz közelednek, befogják a fúrószerszámot, és kicserélik a nagynyomású olajbemenetet, a csúszások távolodik a középponttól, és a fúrószerszám elenged.
4. Összetett hidraulikus befogómechanizmus: Ez az eszköz egy fő hidraulikus hengerrel és egy kiegészítő hidraulikus hengerrel rendelkezik, valamint egy tárcsarugókészlet csatlakozik a kiegészítő hidraulikus henger oldalához.Amikor a nagynyomású olaj belép a fő hidraulikus hengerbe, mozgásba lendíti a fő hidraulikus hengerblokkot, és áthalad a felső oszlopon.Az erő átadódik a segédhidraulikus henger oldalán lévő csúszóülésre, a tárcsarugó tovább nyomódik, és a csúszóülés elmozdul;ugyanakkor a fő hidraulikus munkahenger oldalán lévő csúszóülés a rugóerő hatására elmozdul, elengedve a fúrószerszámot.
Négy mágneses végszorító mechanizmus
Elektromágneses tapadókorongokra és állandó tapadókorongokra osztva.
Az elektromágneses tokmány célja, hogy vonzza és felszabadítsa a ferromágneses tárgyakat a tekercsben lévő áram be- és kikapcsolásával, mágneses erő létrehozásával és megszüntetésével.Az állandó mágneses tapadókorong az állandó mágneses acél mágneses erejét használja fel a ferromágneses tárgyak vonzására.Megváltoztatja a tapadókorongban lévő mágneses erővonal áramkörét a mágneses szigetelő tárgy mozgatásával, hogy elérje a tárgyak vonzásának és elengedésének célját.De ez is egy szívás, és az állandó szívó szívóereje nem akkora, mint az elektromágneses szívóé.
Feladás időpontja: 2022. május 31